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Un article de Wikipedia.y-project.com.La géométrie projective est le domaine des mathématiques qui modélise les notions intuitives de perspective et d'horizon. Elle étudie les propriétés des figures inchangées par projection.
[] Considérations historiquesLa géométrie projective trouve ses origines dans le travail de Pappus (IIIe avant Jésus-Christ) qui introduit le rapport anharmonique et fait référence à un travail d'Apollonius de Perga. Elle a ensuite été étudiée au XVIIe siècle par des mathématiciens comme Pascal ou Desargues, avant de tomber dans l'oubli. C'est Poncelet dans son traité des propriétés géométriques des figures qui la remet au goût du jour. Les méthodes analytiques sont principalement introduites par August Ferdinand Möbius et Julius Plücker. Mais c'est Felix Klein qui, à la fin du XIXe siècle, clarifie le lien entre géométrie projective et géométrie euclidienne. Elle est aujourd'hui largement utilisée par les systèmes de vision par ordinateur et de rendu graphique (OpenGL). [] Espace projectif
Un espace projectif est défini en mathématiques comme l'ensemble des droites vectorielles d'un espace vectoriel ; on peut imaginer l'?il d'un observateur placé sur l'origine d'un espace vectoriel, et chaque élément de l'espace projectif correspond à une direction de son regard. Un espace projectif se démarque d'un espace vectoriel par son homogénéité : on ne peut distinguer en son sein aucun point particulier comme l'origine d'un espace vectoriel. En cela il se rapproche d'un espace affine. [] Définition vectorielleSoit <math>E \,\!</math> un K-espace vectoriel (K est un corps, en général <math>\R \,\!</math> ou <math>\mathbb \,\!</math>), non réduit à <math>\</math>. On définit sur <math>E - \ \,\!</math> la relation d'équivalence suivante : <math>x \sim y \Leftrightarrow \exists \lambda \in K^*, x=\lambda y \,\!</math>. Alors on appelle espace projectif sur <math>E \,\!</math> l'ensemble quotient de <math>E - \ \,\!</math> par la relation d'équivalence <math>\sim \,\!</math> : <math>P(E) = (E - \) / \sim \,\!</math>. Pour chaque élément <math>x \neq 0 \,\!</math> de <math>E \,\!</math> on notera <math>\pi(x) \in P(E) \,\!</math> sa classe d'équivalence : <math>\pi(x) = \{ \lambda x , \lambda \in K \} \,\!</math>. On a donc : <math>\pi(x) = \pi(y) \,\!</math> si et seulement si <math>x \,\!</math> et <math>y \,\!</math> sont colinéaires. L'application <math>\pi : E \rightarrow P(E)\,\!</math> est appelée projection canonique. Plus simplement l'espace projectif <math>P(E) \,\!</math> est l'ensemble des droites vectorielles de <math>E \,\!</math> ; l'élément <math>\pi(x) \,\!</math> de l'espace projectif est la droite vectorielle de <math>E \,\!</math> dont un vecteur directeur est <math>x \,\!</math>. Si <math>E \,\!</math> est de dimension finie <math>n \,\!</math> alors on dit que <math>P(E) \,\!</math> est de dimension finie et on note <math>n-1=dim \, P(E) \,\!</math> la dimension de l'espace projectif. En particulier :
Si l'espace <math>E \,\!</math> est l'espace vectoriel de dimension <math>n \,\!</math> « typique », c'est-à -dire <math>K^n \,\!</math> alors on a une notation particulière pour l'espace projectif : <math>P^(K) \,\!</math> au lieu de <math>P(K^n) \,\!</math>. [] Définition affineImage:Plan projectif.svg Espace projeté dans un plan projectif Cette définition très formelle d'un espace projectif ne doit pas faire oublier que cette notion est née de la projection centrale et est, avant tout, une notion géométrique. Pour prendre l'exemple de l'espace projectif de <math>\mathbb^3</math>, On peut observer le dessin ci-contre où les points m, n et r appartiennent au plan (P'). Il faut imaginer un observateur placé en O. Cet observateur voit tous les points de la droite (OM) en m , ceux de la droite (OR) en r et ceux de la droite (ON) en n. les droites (d) du plan (P) ne sont pas vues comme des points de (P'). Il y a donc bijection entre les droites vectorielles de <math>\mathbb^3</math> non parallèles à (P) et les points du plan (P'). L'espace projectif de <math>\mathbb^3</math> est donc en bijection avec le plan affine (P') auquel on ajoute l'ensemble des droites vectorielles de (P). Un plan projectif <math>\tilde</math> est donc constitué d'un plan affine (P') qui contient l'ensemble des points propres de <math>\tilde</math> auquel on adjoint toutes les droites vectorielles (ou directions) de (P'). Chaque point du deuxième ensemble s'appelle point impropre de <math>\tilde</math> ou point à l'infini. Cette notion permet, par exemple, de parler, dans un plan, d'intersection entre deux droites quelconques : les droites seront sécantes un point point propre de (P') ou bien en un point impropre dans le cas où les droites sont parallèles. Cette notion se généralise à tout espace projectif <math>\tilde P</math> de dimension n : c'est un espace affine (P) de dimension n auquel on adjoint l'ensemble des directions de (P). En particulier, si (P) = K, la droite projective associée est l'ensemble <math>\tilde = K \cup \,\!</math> où <math>\infty</math> est un point extérieur à <math>K \,\!</math>, prolongeant les opérations algébriques de la manière suivante : <math>\forall x \in K , \frac = 0 \,\!</math>, <math>\forall x \in K^* , \frac = \infty \,\!</math> Cette double relation, d'une part avec un espace vectoriel quotienté, d'autre part avec un espace affine complété fait la richesse de l'étude de la géométrie projective. De même, ce double aspect sera important à conserver quand il s'agira de donner des coordonnées aux points de l'espace projectif. [] Repérage[] Coordonnées homogènes
Dans un espace projectif de dimension n, donc associé à un espace vectoriel de dimension n + 1, chaque point m de P(E) est associé à une famille de vecteurs de (E) tous colinéaires. Si E est muni d'une base canonique, on appelle coordonnées homogènes du point P, les coordonnées d'un vecteur quelconque x tels que <math>\pi(x) = m\,</math>. Un point possède donc une famille de coordonnées toutes proportionnelles entre elles. Autrement dit, si <math>(x_1, x_2, ....., x_n)\,</math> est un système de coordonnées homogènes de m, il en est de même de <math>(kx_1, kx_2, ....., kx_n)\,</math> pour tout élément k non nul de K. Parmi toutes ces coordonnées, il arrive souvent que l'on en privilégie une pour retrouver un espace affine de dimension n. Parmi tous les représentants de m, on privilégie celui dont la dernière coordonnée, par exemple, vaut 1. Cela revient à dire que l'on a projeté l'espace dans l'hyperplan d'équation <math>x_ = 1\,</math>. Si <math>(x_1, x_2 ..., x_)\,</math> est un système de coordonnées de m, on privilégie le système de coordonnées <math>({x_1\over x_}, {x_2 \over x_}, ..., {x_n \over x_} , 1)\,</math> . Cela ne vaut évidemment que si m est un point propre de P(E). Les points impropres sont représentés par des systèmes de coordonnées homogènes dont la dernière coordonnée est nulle. On remarque alors bien là la correspondance entre
Choisir arbitrairement de mettre une coordonnée à 1 dans les coordonnées homogènes permet de définir des cartes différentes. [] Repère d'un espace projectif
Un espace vectoriel de dimension n se repère par une base de n vecteurs indépendants. Un espace affine de dimension n se repère à l'aide de n + 1 points non liés. Un espace projectif de dimension n se repère à l'aide de n+2 points. On pourrait penser que n+1 points seraient suffisants en prenant par exemple <math>(\pi(e_1), \pi(e_2),...,\pi(e_))\,</math> où <math>(e_i)_{i \in \{1 ; n+1\}}</math> forme une base de l'espace vectoriel de dimension n+1 associé à l'espace projectif. Les coordonnées d'un point m dans ce repère seraient alors <math>(x_1, ..., x_) \,</math> où <math>(x_1, ..., x_)\, </math> sont les coordonnées de x tels que <math>\pi(x)= m\,</math> mais il faudrait que ces coordonnées soient indépendantes du représentant choisi pour les vecteurs de la base : <math>\pi(e_1)\,</math>, par exemple, a un autre représentant qui est <math>2e_1\,</math>. Et dans la base <math>(2e_1, e_2, ..., e_)\,</math> x n'a pas le même système de coordonnées <math>(x_1/2, x_2, ..., x_\,</math>. Il faut donc empêcher cette ambiguité et limiter le choix d'autres représentants des vecteurs de base à des vecteurs colinéaires aux précédents mais de même coefficient de colinéarité. Il suffit pour cela de définir un n+2 ième point correspondant à <math>\pi(e_1 + e_2 + ...+ e_n)\,</math>. Ainsi, si on choisit d'autres représentants de <math>\pi(e_1) ...\pi(e_)\,</math> avec des coefficients de colinéarité différents, le vecteur <math>k_1e_1 + ... + k_e_\,</math> ne sera plus un représentant de <math>\pi(e_1 + e_2 + ...+ e_)\,</math>. [] Sous-espace projectif
Comme il existe des sous-espaces vectoriels d'espace vectoriel ainsi que des sous-espaces affine d'espace affine, il existe de même des sous-espaces projectifs d'espace projectif. Ils sont constitués des projetés des sous-espaces vectoriels de l'espace vectoriel associé. On parlera donc de droite projective dans un plan projectif, de plan projectif dans un espace projectif. La règle des dimensions et l'existence de points à l'infini permettent de simplifier les règles d'incidence. [] Birapport sur une droite projective
Si a, b, c et d sont 4 points (a,b et c distincts) d'une droite projective D, il existe un unique isomorphisme de D sur <math>\tilde K</math>, <math>f_{a, b, c}</math> tel que
On appelle birapport de a, b, c, d, noté [a:b:c:d] la valeur de <math>f_{a, b, c}( d)</math>. Si a, b, c et d sont 4 points propres distincts de D, on retrouve la définition ancienne du birapport ou rapport anharmonique :
[] Transformation projective ou homographie
Propriété fondamentale : En dimension finie, une transformation projective est entièrement déterminée par l'image d'un repère de l'espace projectif. [] Définition analytique d'une homographie
Il existe une infinité d'applications linéaires associées à une homographie mais ces applications linéaires forment une droite vectorielle de <math>\mathcal L(E_1,E_2)</math> puisque <math>\quad h_1=h_2</math> entraîne <math>\pi_2 \circ \varphi _1=\pi_2 \circ \varphi _2</math>. En dimensions finies p,n, si on dispose d'un système de coordonnées homogènes, une homographie pourra être définie par une classe de matrices non nulles de format (n+1)*(p+1) toutes multiples de l'une d'elles. A étant une de ces matrices et X une matrice-colonnes de coordonnées homogènes de <math>\quad M</math>, AX sera matrice colonne de coordonnées homogènes de <math> \quad h(M) </math> (tout ceci étant donc défini à un facteur près). Exemple et discussion: (géométrie plane).
Nous prenons pour <math>\quad E_1 </math> et <math>\quad E_2 </math> l'espace <math>\mathbb R^3</math>. <math> \mathcal P_1 = \mathcal P_2 </math> est le plan projectif <math> \mathcal P </math>. Envisageons une homographie <math> \quad h</math> définie par la matrice 3*3 A que nous supposons diagonalisable. On peut donc calculer les coordonnées homogènes des transformés de tout point. Les 3 directions propres sont indépendantes et définissent 3 points invariants par <math>\quad h</math> de <math>\mathcal P</math>. Ces 3 points ont respectivement comme matrices-colonne de coordonnées homogènes <math>X_1, X_2, X_3</math> (vecteurs propres de la matrice, à un facteur non nul près). Exemple d'homographie: Les transformations par polaires réciproques. [] Topologie
Si E est un espace vectoriel sur <math>\mathbb R</math> ou <math>\mathbb C</math> de dimension finie, on peut définir sur E une topologie issue de la distance <math>||x|| = \sqrt{x_1^2 + x_2^2 + .... + x_n^2}</math>. Cette topologie induit sur l'espace quotient <math>P(E)=E-/\sim </math> une topologie. On munira donc l'espace projectif P(E) de cette topologie. Elle permet de parler de morphisme et de remarquer, par exemple, que la droite projective réelle est homéomorphe à un cercle, la droite affine complexe étant homéomorphe à une sphère. [] Dualité
Si E est un K-espace vectoriel de dimension finie n, son dual E* est aussi un K-espace vectoriel de dimension n. On peut donc associer à l'espace projectif P(E), son dual P(E*). Une droite de P(E*) correspondra à un faisceau d'hyperplans dans P(E). Le passage au dual permet d'inverser un grand nombre de propriétés géométriques. [] À quoi sert la géométrie projective ?La géométrie projective a permis de simplifier grandement des théorèmes de géométrie plane comme le théorème de Pappus ou le théorème de Desargues. Muni d'une topologie, l'espace projectif est le point de départ de l'étude de la géométrie différentielle. Enfin, avec le développement de la représentation en 2D d'objets en 3D, la géométrie projective a montré la puissance des outils qui ont été mis en place. En sus des aspects utilitaires, on peut insister sur la gymnastique intellectuelle et sur le sentiment de perfection esthétique que procurent certains axiomes de plans projectifs. [] Bibliographie
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